南京视觉机器人操作说明

机器人本体设计的关键技术：（1）电机选型：必须要对电机的工作特性非常了解，并会对电机扭矩、功率、惯量进行计算和校核。（2）仿真分析：进行静力学和动力学的仿真分析，对电机、减速器的选型校核，对本体零部件进行强度、刚度校核，降低本体重量，提高机器人工作效率，降低成本。对三维模型进行模态分析，计算出固有频率，有助于进行共振抑制。（3）可靠性设计：结构设计采用较简化设计原则；本体铸铁件采用综合性能较好的球墨铸铁材料，铸铝件采用流动性好的铸造材料，采用金属模铸造；装配要有详细的装配工艺指导书，装配过程中有部件和单轴的测试；装配完后要有整机性能测试和耐久拷机测试；提高整机的防护等级设计，提高电柜的抗干扰能力，以适用不同工作环境的使用。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。南京视觉机器人操作说明

驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般只用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用较多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了宽泛应用。南京视觉机器人操作说明机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

智能机器人的研究目标并不是完全取代人，复杂的智能机器人系统只依靠计算机来控制是有一定困难的，即使可以做到，也由于缺乏对环境的适应能力而并不实用。智能机器人系统还不能完全排斥人的作用，而是需要借助人机协调来实现系统控制。因此，设计良好的人机接口就成为智能机器人研究的重点问题之一。人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。为了实现这一目标，除了较基本的要求机器人控制器有1个友好的、灵活方便的人机界面之外，还要求计算机能够看懂文字、听懂语言、说话表达，甚至能够进行不同语言之间的翻译，而这些功能的实现又依赖于知识表示方法的研究。因此，研究人机接口技术既有巨大的应用价值，又有基础理论意义。人机接口技术已经取得了明显成果，文字识别、语音合成与识别、图像识别与处理、机器翻译等技术已经开始实用化。另外，人机接口装置和交互技术、监控技术、远程操作技术、通讯技术等也是人机接口技术的重要组成部分，其中远程操作技术是一个重要的研究方向。

智能机器人的智能程度分类：智能农业：鲨鱼型智能农业机器人采用空气动力学，根据气动布局特点形成了鲨鱼型外观结构，采用工业级高分子材料制作的履带式底盘，特殊的离去角角度设计，能保证机器人在各种复杂地形的果园中畅通无阻，并且保护农田不受破坏；独特的机械设计结合流线型结构能较大化利用设备空间，较大承载量高达600公斤；双发动机的布局，保证了机器人良好的作业能力，采用电传操纵技术结合自主研发的液压系统使得机器人突破了续航时间短的问题，拥有超长续航能力。机器人或机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式有很大关系，应根据具体情况确定。

工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器以及行走机构等部分，每一部分都有若干的自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备着行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，末端操作器可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体(如骨髓、手、臂和腿等)。在焊接方面的应用：焊接机器人主要承担焊接工作。南京视觉机器人操作说明

机器人技术发展迅速，与传统工业设备相比，不只产品的价格差距越来越小，而且产品的个性化程度高。南京视觉机器人操作说明

管道机器人平台由管道机器人本体和控制箱组成，自带动力驱动系统，可以在管道内自动行走，并将检测图像实时传输到控制系统。管道机器人搭载多参数气体测定器，可以检测管道中多种气体浓度含量和管道环境温度，为管道的更新和修复工作提供依据，不只节省人工、减轻劳动强度还能增强工作效率、提高作业精度。管道机器人还可用于管网施工单位的工程自检，随时抽检施工动态，避免施工漏洞，为施工项目的竣工验收提供评估依据和在役管道的普查、养护、检修以及各种储罐、箱体等内部情况的检测，是水利、燃气、铁道通信、市政建设、工矿、基建等单位进行改造、维修、普查管线的必备设备之一。南京视觉机器人操作说明

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